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researcher / Wisama Khalil

Wisama Khalil

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Disciplines:

Applied sciences

Automotive engineering

Electrical engineering

Mechanical engineering

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Directed Thesis:

Contribution à l'étude cinématique et dynamique des machines parallèles

Contribution à la modélisation dynamique des robots parallèles et des robots hybrides

Identification des paramètres dynamiques d'une voiture

Etude et conception de la commande en effort d'un telemanipulateur equipe d'un capteur d'efforts a sa base et a son extremite

Etalonnage geometrique des robots serie et paralleles

Contribution a la modelisation geometrique et a l'etalonnage des robots series et paralleles

Contribution a la modelisation, identification et commande des robots a structures fermees : application au robot acma sr400

Commande des robots manipulateurs par retour d'etat estime

Contribution a la modelisation geometrique et dynamique des robots a structure simple et complexe

Contributions a la commande adaptative des robots manipulateurs

Contribution a la modelisation et a l'identification des robots

Aptitude d'un robot a parcourir son espace de travail en presence d'obstacles

Contribution à la commande dynamique de robots dans l'espace opérationnel

Detection de collision en robotique

Choix de morphologie de robots

Modelisation dynamique de robots a chaine : cinematique simple, arborescente, ou fermee, en vue de leur commande

Conception et modelisation de gros porteurs de systemes de teleoperation