researcher / Jean-Paul Lallemand

Jean-Paul Lallemand

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Disciplines:

Applied sciences
Mechanical engineering
Mechanics
Medicine and health
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Directed Thesis:

Planification de trajectoires en présence d'obstacles à partir d'images de l'environnemeent
Contribution à l'étude d'un nouveau robot parallèle 2-delta à six degrés de liberté avec découplage
Contribution à l'optimisation des configurations de prise et de la fonction préhension en robotique, application à un préhenseur tridigital configurable modulaire
Apport de la théorie des mécanismes à la conception des systèmes mécaniques assistée par l'ordinateur
Optimisation dynamique des mouvements point à point de robots manipulateurs
Développement d'un système de cao-robotique intégrant la planification de tâches et la synthèse de sites robotisés
Contribution a la modelisation geometrique et dynamique d'un robot marcheur bipede avec generation automatique des equations de liaisons
Ensembles mécaniques dans lesquels la position et l'orientation des composants sont définies par des contraintes de cotation : problématique et application en robotique d'assemblage
Etude d'un mécanisme d'actionneur électrique de sélection-passage des rapports sur une boite de vitesses manuelle robotisée
Saisie automatique optimisée d'objets définis par un système de vision artificielle bidimensionnelle avec un préhenseur tridigital isostatique
Contribution à l'optimisation dynamique de mouvements de robots-manipulateurs avec génération automatique des équations du problème optimal
Suivi de trajectoires planes par auto-apprentissage en vue d'une application de soudage robotise de toles ondees sur longerons de renfort
Developpement d'un prehenseur dote de capteurs tactiles d'efforts et d'un porteur six axes pour la realisation robotisee d'assemblages de haute precision
Contribution a l'etude des moyens de prevention de l'escarre de position assise : developpement d'une plateforme de mesure des pressions et deplacements au niveau de l'assise et mise au point d'une aide technique a la prevention, active et personnlisee, geree par microprocesseur