Abstract FR:

Les systemes etudies sont constitues d'un generateur de vide qui s'apparente aux ejecteurs supersoniques de l'aeronautique et d'un organe de prehension qui est une ventouse dont les dimensions geometriques, les formes, et la rigidite varient en fonction des objets que l'on doit manipuler. Les principaux problemes qui se posent pour le concepteur de ce type de prehenseur sont les suivants. Il est necessaire, d'une part, d'obtenir le taux de vide le plus grand possible. De lui depend en effet l'effort de prehension pour une ventouse donnee. D'autre part, l'utilisateur cherche a avoir le plus grand debit aspire possible en phase initiale. De ce debit depend la rapidite de prehension mais aussi la possibilite de manipuler convenablement des objets ou des materiaux poreux. Il faut, enfin, pouvoir evaluer le temps de reponse des systemes generateur de vide - ventouse afin de mieux repondre aux cahiers des charges des utilisateurs. Cette these a donc ete abordee avec l'objectif de contribuer a ameliorer les connaissances des ecoulements dans les circuits complexes que l'on rencontre dans les dispositifs pneumatiques de perirobotique mais aussi dans un souci d'aide a la conception. Ainsi ce travail se divise-t-il en deux grandes parties. Un premier chapitre est consacre a la determination, en fonctionnement statique, du taux de vide et du debit aspire, a l'aide de modeles monodimensionnels prenant en compte les zones d'ecoulements complexes et les effets de compressibilite. L'etude dynamique est ensuite abordee par le biais d'une approche theorique lineaire et d'une simulation numerique, avec prise en compte de la deformation de la ventouse pendant la phase transitoire. En conclusion, les modeles employes fournissent des resultats dont la precision s'avere suffisante pour l'optimisation des systemes