Abstract FR:

La plupart des programmes de simulation sont capables de calculer le mouvement d'un systeme articule compose de corps rigides lorsque ce mouvement est continu, c'est-a-dire en l'absence de contact entre les corps rigides composants le systeme et entre le systeme et son environnement. Certains de ces programmes peuvent simuler des contacts de maniere locale mais aucun ne peut simuler sans restrictions des contacts multiples et simultanes. Pourtant il serait tres interessant de disposer de tels programmes en vue de simuler la reponse d'un robot sous l'action d'une commande dans le cas de robot devant effectuer une tache d'assemblage ou dans le cas de robot marcheur. Cette these traite des problemes de collision et propose un algorithme optimise en temps de calcul. Cette algorithme prend en compte, la detection de collision en trois dimensions, le controle du pas de temps afin d'eviter l'interpenetration entre les corps, les discontinuites au niveau des vitesses dans le cas des chocs et des indicateurs qui determinent la perte ou le gain de contraintes algebriques. Cet algorithme a ete installe dans le code d'elements finis plexus developpe au c. E. N. Saclay. Il ne traite pas les liaisons de contact avec frottement, ce probleme est toutefois discute en conclusion et constitue l'objet de futurs travaux