Abstract FR:

Cette these decrit et compare les differentes techniques de navigation pour un vehicule a guidage automatise (automated guided vehicle ou agv) et deduit que le concept de navigation inertielle avec un gyroscope a fibre optique (fibre optic gyro ou fog) a faible cout est le plus favorable. Le concept de l'agnes (autonomous gyro-controlled navigating experimental system) est defini. Les equations du mouvement d'un tel vehicule une fois simplifiees permettent de deduire la dynamique utile du gyroscope. Deux methodes de navigation (odometrique et gyroscopique) sont testees avec un concept d'amelioration par une reference exterieure. Enfin, la logique floue est appliquee au systeme de controle de l'agnes