Abstract FR:

Ce memoire intitule : modelisation de dispositifs a ultrasons pour la perception de l'environnement, comprend 4 chapitres. Le premier chapitre aborde les principales fonctions de perception en robotique et les notions d'acoustique necessaires a la comprehension de la suite du memoire. Le deuxieme chapitre concerne la modelisation du systeme capteur-environnement. Une premiere partie traite du modele du capteur. La validation experimentale dans le domaine temporel et frequentiel montre qu'un systeme d'ordre 3 est suffisant pour decrire le comportement du capteur. La connaissance de ce modele permet d'aborder la deuxieme partie du chapitre : le modele de l'environnement, en considerant celui-ci compose de surfaces lisses. Le chapitre 3 est consacre a l'identification des primitives constituant l'environnement. Deux approches ont ete etudiees : - la premiere est basee uniquement sur le temps de vol. - la seconde est basee sur l'utilisation d'un classifieur de type reseau de neurones multicouche avec comme entree : le temps de vol et les amplitudes associees obtenues lors du balayage d'une scene. Le dernier chapitre decrit la conception d'un capteur multi-aural qui est le resultat direct des enseignements fournis par les etudes precedantes.