Abstract FR:

Les termes decrivant les non linearites dynamiques sont en general negliges dans l'ecriture des equations de la dynamique des systemes de corps flexibles articules, dans le cas des petites deformations. Apres avoir etabli une methode d'etude des equations de la dynamique de tels systemes permettant d'evaluer l'importance relative des termes non lineaires, on montre que dans certains cas il faut conserver certains termes non lineaires