Abstract FR:

Le but de cette these est d'etudier la modelisation du comportement dynamique des mecanismes deformables. Les deux premieres parties correspondent a l'introduction, l'etat de l'art ainsi que l'analyse des differents criteres qui sont pris en compte dans la formulation du comportement dynamique des systemes multicorps ayant ou non des corps deformables. Les trois chapitres suivants sont consacres aux trois modeles dynamiques. Le premier est base sur la methode de wittenburg et permet d'obtenir l'ensemble minimal d'equations de mouvement de systeme sous forme matricielle. Ce modele est applique ensuite a un mecanisme utilise par d'autres auteurs dans la litterature. Le deuxieme modele est base sur la methode de kane. Il est recursif et ne peut etre utilise que sous forme numerique. Le troisieme est un modele approche base sur l'utilisation des liaisons fictives avec des ressorts locaux. Ainsi, la flexibilite repartie du corps deformable est remplacee par un certain nombre de flexibilites concentrees. Le sixieme chapitre concerne les resultats numeriques de l'application du modele approche aux differents mecanismes. Enfin, dans le dernier chapitre est presente une discussion sur la validite des resultats obtenus, les avantages et les inconvenients de chaque modele ainsi que les perspectives potentielles pour la suite de cette etude.