Abstract FR:

La presente these a pour but l'auto-calibration d'un systeme binoculaire a trois degres de liberte: rotation, elevation et vergence de la camera gauche. La camera droite dispose d'un mecanisme de mise au point et de zoom. Nous avons tout d'abord mis en evidence que seulement trois parametres intrinseques sont a prendre en compte, et que le changement de mise au point (et de focale dans le cas d'un zoom d'haute qualite) revient a une transformation affine dans l'image que l'on peut calculer a partir du suivi d'au moins deux points sur deux images. Ensuite nous avons developpe une methode d'auto-calibration du systeme permettant des parametres intrinseques et extrinseques variables entre les deux paires de vues utilisees. Par auto-calibration nous entendons une methode automatique basee sur les informations extraites sur les images (les correspondances de points) et la geometrie epipolaire en forme de matrice fondamentale. Finalement nous avons montre quelques exemples de reconstruction 3d bases sur des techniques de vision active. En particulier nous avons mis en uvre un systeme de cooperation entre les modules du zoom, calcul de la profondeur par accommodation et la fixation nous permettant la reconstruction 3d des scenes statiques