Abstract FR:

L'analyse des proprietes de reflexion des objets constituant les scenes fruitieres et de leurs conditions d'eclairage, montre que la segmentation d'images polychromes est une approche pertinente pour y localiser les fruits. Un dispositif de localisation en temps reel a ete concu selon ce principe, et implante sur un prototype de robot de recolte de pommes. Le choix du capteur d'images et notamment de la sensibilite spectrale de ses differentes voies, a ete determinant quant aux resultats obtenus