Abstract FR:

La presente these est orientee vers l'etude d'un systeme de commande en effort pour un robot mobile a roues. Ce robot est un robot mobile a quatre roues tractant un outil et travaillant sur un sol de type agricole. Les comportements du robot sont analyses dans le chapitre ii en plusieurs volets et des modeles representant ces comportements sont etablis. Le modele statique decrit le comportement statique du robot, en regime continu, face aux efforts exterieurs. Le modele cinematique analyse le mouvement du robot a partir de sa geometrie et des mouvements des roues et determine les mouvements des roues quand le mouvement du robot est connu ou suppose. Le modele dynamique analyse le comportement du robot mobile en introduisant les composantes dynamiques (par exemple l'inertie) et les variables dynamiques (les accelerations des roues, du corps du robot,). Ces modelisations permettent d'etablir des relations entre les variables operationnelles (dont certaines sont a commander) et les variables generalisees (connues ou a mesurer). L'interaction avec l'environnement conditionne les performances du robot, les modeles d'interaction roue-sol sont presentes dans le chapitre iii et parmi ces modeles, celui de asae est choisi. Dans le chapitre iv, des modeles sont resolus permettant d'etablir une relation directe entre les variables actives et les variables connues. Parmi toutes les solutions possibles, une solution optimale peut etre choisie selon le principe de distribution lineaire ou de distribution optimale. Dans le chapitre v, des algorithmes se basant sur ces lois de distributions ainsi qu'un algorithme adaptable sont proposes. Dans le chapitre vi des procedures de simulation sont developpees pour simuler les comportements et evaluer les performances du systeme de commande. Et enfin, dans le chapitre vii, la synthese des resultats obtenus est faite et des propositions d'etudes futures sont suggerees