Abstract FR:

Ce travail de these presente une solution originale au probleme de la commande adaptative de certaines classes de systemes non lineaires, non lineairement parametres. L'hypothese classique et pourtant peu naturelle de parametrage lineaire est relachee, etendant par la meme considerablement la classe des systemes physiques que l'on veut commander. Une analyse de stabilite locale, utilisant des arguments de lyapunov et la technique adaptative backstepping, est proposee pour la classe des systemes sous forme quasi-triangulaire de bouclage parametrique pur non lineairement parametres. D'autre part, une amelioration de la robustesse du schema adaptatif backstepping vis a vis de certaines perturbations additives, stochastiques et bornees est apportee par la combinaison d'un tel schema a la commande a modes glissants. Enfin, nous avons choisi deux domaines d'application pour illustrer les algorithmes developpes dans la these: la biotechnologie et l'electronique de puissance. Des etudes en simulation ont mis en lumiere les proprietes de robustesse des algorithmes proposes et ont ete effectuees: d'une part, pour la croissance microbienne dans un bioreacteur continu, et notamment la regulation adaptative a modes glissants de la concentration en biomasse, d'autre part, pour le convertisseur statique de puissance, augmenteur de tension, auquel on a applique successivement une commande adaptative backstepping par modulation a largeur d'impulsions, puis une commande combinant la propriete de platitude du systeme et les observateurs non lineaires, et ce dans un objectif commun de regulation robuste en tension