Abstract FR:

Apres avoir teste et mis en uvre plusieurs algorithmes de traitement d'images bi-dimensionnelles, la necessite d'obtenir davantage d'informations concernant la forme de l'animal nous a rapidement conduits a developper un capteur de vision tridimensionnelle. Ce capteur repose sur le principe de la vision active avec projection d'un peigne lumineux. Ce capteur fournit les coordonnees de tous les points de la scene eclaires par les plans lumineux du peigne. Pour isoler ces points sureclaires, et a cause des trop fortes variations d'intensite lumineuse dues a la texture meme de l'animal, il a ete necessaire de developper un algorithme de detection de cretes. Cet algorithme a ensuite ete implemente de facon hardware. Le probleme d'identification d'un point ainsi detecte parmi ses proches voisins est resolu par une methode de codage des plans lumineux; a chaque plan est associee une combinaison et c'est l'image de cette combinaison qui est projetee sur la scene a mesurer. Ce codage est realise grace a un systeme de cache place devant le peigne lumineux. L'ensemble du capteur est supporte par une architecture logicielle et materielle temps reel permettant d'assurer le codage, l'acquisition, le stockage, le traitement des points et le calcul des coordonnees. Nous analysons en details la configuration materielle du capteur en insistant particulierement sur ceux developpes specifiquement pour l'application