Abstract FR:

Le travail realise dans ce memoire a porte sur le developpement d'outils de simulation et de controle dynamique des mouvements de marche et d'enjambement d'obstacle sous perturbations. La demarche retenue consiste a exploiter des donnees experimentales afin d'extraire les parametres necessaires pour la modelisation. Ceux-ci sont, d'une part, les mouvements articulaires des jambes a travers leurs decompositions multiphases, et d'autre part, la distance de declenchement de l'enjambement. A la suite de cette etape, nous avons presente une structure mecanique 3d du corps humain a partir d'une analyse de la litterature biomecanique. Les outils necessaires a la generation de trajectoires des deux taches sont ensuite presentes. Par ailleurs, afin de controler la distance de declenchement de l'enjambement, nous avons introduit la notion du domaine de controle admissible du mouvement appele dca. Enfin, nous avons propose une strategie susceptible de controler la phase de transition marche/enjambement. Les resultats obtenus sont valides par comparaison avec les resultats experimentaux. Finalement, nous avons aborde les aspects lies au controle dynamique de notre modele en temps reel. Le concept considere est base sur la correction de l'acceleration du centre de masse du tronc et l'optimisation de la distribution des efforts appliques par les membres sur le tronc. Ce modele de controle a ete valide par de nombreuses simulations. De plus, nous avons pris en compte la presence de perturbations internes et externes. Nous avons alors introduit le concept d'adaptation en temps-reel des gains et des contraintes appele rtgca. Des resultats de simulation ont demontre l'efficacite de cette nouvelle approche.