Abstract FR:

La locomotion humaine est une activité motrice, sensorielle et cognitive qui fait intervenir de multiples niveaux de contrôle, comme la production de patterns rythmiques des membres inférieurs, l'ajustement postural du haut du corps pour la stabilisation ou encore la formation de trajectoires du corps entier dans l'espace. L'objectif principal de cette thèse est de fournir quelques éléments decompréhension du dernier aspect. En analysant les résultats d'une série d'expériences, nous montrons que les trajectoires locomotrices sont stéréotypées, c'est-à-dire qu'elles sont semblables à travers différents essais d'un même sujet, à travers différents sujets, mais aussi à travers différentes conditions sensorielles (marcher avec ou sans vision) et motrices (marcher en avant ou en arrière, à vitesse normale ou rapide). Ces observations suggèrent que les trajectoires locomotrices sont planifiées et contrôlées à un haut niveau cognitif et, dans une certaine mesure, indépendamment de leur implémentation sensori-motrice. En analysant plus en détail la variabilité de ces trajectories, nous soutenons qu'une combinaison de processus en boucle ouverte et en boucle fermée préside à la formation de trajectoires locomotrices et nous discutons de la nature précise du contrôle en boucle fermée en question. Enfin, nous développons des modèles déterministes et stochastiques qui permettent de confirmer les résultats expérimentaux, en même temps qu'ils organisent ceux-ci dans le cadre théorique du contrôle optimal.