Abstract FR:

L'idee de base en commande referencee vision consiste a considerer un systeme de vision comme un capteur particulier associe a une tache et insere dans une boucle de commande. Une fois effectuee l'etape necessaire de modelisation, la problematique ainsi posee ressort alors de l'automatique, et met en avant des questions naturelles de stabilite et de robustesse. Les informations visuelles fournies par une camera mobile sont modelisees comme un ensemble de signaux elementaires associes aux primitives geometriques 2d de l'image, resultant de la projection des primitives 3d de la scene. Pour une tache donnee, on construit un motif, constitue d'un ensemble de signaux elementaires et correspondant a une bonne realisation de la tache. En comparant le motif a atteindre et l'image percue par la camera, le probleme de la commande peut alors se traduire sous la forme d'une regulation dans l'image. L'approche fonction de tache permet alors d'elaborer des lois de commande realisant correctement la tache avec de bonnes proprietes de convergence et de stabilite