Contribution à l'étude de processus décisionnels en robotique
Institution:
Paris 11Disciplines:
Directors:
Abstract EN:
This work studies automatic decision mechanisms that could be used to obtain fully autonomous robots with advandced perception systems, in non cooperative or even hostile environments. In chapter I are delaited some exmanples of vision-based perception functions (3D perception, vision tracking, acoustics-vision coupling) that motivate the development of complex decisional processes to obtain an autonomous operation. In chater II are discussed problems related to the interpretation of environment characteristics (mainly geometrical) through the discussion of model-primitives matching procedures, and to the reasoning over the results of this interpretation inside non-classical logic frameworks (trivalent or modal). At last, in chapter IV, are detailed several control aspects of autonomy (processings choice and parametrization, robust controllers, perceptive planification).
Abstract FR:
Ce mémoire étudie les mécanismes de prise de décisions automatiques pouvant fonder l'autonomie de robots dotes de moyens de perception évolues, et appeles a interagir avec des environnements non coopératifs, voire hostiles. Le chapitre i détaille quelques exemples de mise en ouvre de capteurs vision (perception 3d, poursuite par vision, couplage acoustique vision), et sert a motiver le développement de processus décisionnels complexes pour obtenir un fonctionnement robuste. Le chapitre ii aborde alors les différentes modalités de fusion (temporelle, géométrique ou symbolique) nécessaires pour intégrer de manière cohérente les résultats de la perception, et détaille les outils correspondants (techniques bayesiennes, régularisation, systèmes experts). Le chapitre iii analyse les problèmes liés a l'interprétation de caractéristiques (en particulier géométriques) de l'environnement au travers de procédures de mise en correspondance modeles-primitives, et au raisonnement sur les résultats de cette interprétation en se plaçant dans des cadres logiques non classiques (trivalents ou modaux). Enfin au chapitre iv sont detailles les problemes lies au rebouclage robuste de la perception sur l'action (choix et paramétrage de traitements, contrôleurs robustes, planification perceptive).