Abstract FR:

L'evolution de la robotique ces dernieres annees s'est tournee vers des systemes presentant a la fois des degres de mobilite et de manipulation. De tels systemes sont appeles manipulateurs mobiles. La tache a realiser dans le cadre de cette these est une tache de positionnement de l'extremite de l'effecteur, - en position et en orientation -, en vue de saisir un objet. Le systeme considere, compose d'une part d'un vehicule de type voiture presentant une contrainte de non-holonomie et d'autre part d'un bras manipulateur, est redondant par rapport a la tache a realiser. Deux approches de generation de mouvements sont presentees. La premiere, dite locale tente a chaque instant de se rapprocher du but sans contrainte a priori sur le type de trajectoire finale obtenue. La seconde approche, dite globale, considere la trajectoire globale du systeme et calcule les variables articulaires telles que la trajectoire globale soit realisable. Apres avoir obtenu une sequence de points de passage et de variables articulaires du generateur cite ci-dessus, la question du suivi de trajectoire a l'aide du prototype de manipulateur mobile du lirmm est posee. Un asservissement dans l'espace articulaire est presente, accompagne de resultats experimentaux. Un asservissement dans les espaces de calcul est egalement propose et discute.