Abstract FR:

Cette these propose un nouvel eclairage sur le couplage de la vision stereoscopique avec le mouvement articule. Elle developpe tout particulierement de nouvelles solutions s'appuyant sur la geometrie projective. Ceci permet notamment l'utilisation des cameras non-calibrees. La contribution de cette these est d'abord une nouvelle formulation geometrique du probleme. Il en decoule des solutions pratiques pour la modelisation, l'etalonnage, et la commande du systeme. Ces solutions suivent une approche coordinate-free, generalisees en une approche calibration-free. C'est a dire, elles sont independantes du choix des reperes et de l'etalonnage des cameras. Sur le plan pratique, un tel systeme projectif peut fonctionner sans connaissance a priori, et l'auto-etalonnage projectif se fait de maniere automatique. Les modeles proposes sont issues d'une unification projective de la geometrie du systeme plutot que d'une stratification metrique. Pour un asservissement visuel, les modeles obtenus sont equivalents aux modeles classiques. D'autres questions pratiques ont ainsi pu etre abordees d'une nouvelle maniere : la commande de trajectoires visibles et mechaniquement realisables dans l'espace de travail entier. Sur le plan theorique, un cadre mathematique complet est introduit. Il donne a l'ensemble des objets impliques dans un asservissement visuel une representation projective. Sont notamment etudies, l'action des joints rotoides et prismatiques, les mouvements rigides et articules, ainsi que la notion associee de vitesse projective. Le calcul de ces representations est de plus explicite.