Abstract FR:

La problematique de ce travail consiste en la definition d'outils symboliques susceptibles d'aider l'operateur humain, pour des applications en telerobotique, et plus generalement, pour des applications necessitant une forte interactivite avec l'operateur. L'existence d'un calculateur intermediaire, entre les organes maitres de commande et les effecteurs du robot, permettra d'accomplir des actions en utilisant les modes de commandes associes aux differents degres d'autonomie d'une application robotisee. Nous presentons un systeme de controle d'execution, pour des plans d'actions. Une organisation hierarchisee a ete choisie. Ele definira avec precision les niveaux et les moyens d'intervention de l'operateur, lors des differentes phases de la realisation d'une mission: planification, decision et execution. Le systeme a ete defini autour du langage yalta (yet another language for telerobotics application). Yalta est un langage de commande, imperatif et graphique. Il regroupe des caracteristiques appartenant a des domaines divers (langages de commande de systeme, robotique, programmation graphique, parallelisme et temps reel). Le langage permettra de specifier une mission a l'aide de primitives graphiques. L'execution se fera sur le mode interprete, ce qui donnera la possibilite a l'operateur d'intervenir, en-ligne, sur la structure de la mission. Un ensemble de regles de semantique operationnelle de yalta a ete produit a partir de la methode decrite par plotkin. Elles decrivent la gestion des signaux et le fonctionnement des diverses primitives. Elles rendront effective l'execution d'une mission. Celle-ci se deroulera par reecritures successives. La reprise d'erreur s'effectuera aussi par reecriture du plan d'actions