Abstract FR:

Cette thèse est relative au calibrage d'un capteur tridimensionnel, constitué d'une caméra et d'un plan laser, en vue d'une utilisation en robotique chirurgicale. Le calibrage est défini comme la détermination de la fonction de transfert des données d'entrée en données de sortie du capteur. Ce calibrage est primordial compte tenu de la précision désirée qui doit être inférieure au millimètre dans un cube de 250 mm de côté. Après avoir étudié et testé les techniques de calibrage existantes, nous montrons leur insuffisance par rapport au critère de précision, insuffisance due aux distorsions optique et électronique de la caméra. Pour résoudre ce problème, nous utilisons des fonctions splines pour la détermination de la fonction de transfert. Ceci nous amène à établir une méthode d'approximation de fonction de type Z=F(X, Y), par des fonctions splines bicubiques pseudo plaque mince. Cette méthode d'approximation présente l'avantage de pouvoir être utilisée dans le cas de données réparties irrégulièrement. Elle est utilisée avec succès pour le calibrage, et permet d'atteindre la précision requise. Quelques applications médicales du capteur sont proposées