Simir-n : un support informatique temps-réel pour la robotique
Institution:
Paris 11Disciplines:
Directors:
Abstract EN:
The new technics such as robot conception, control, sensors, form analysis, networks increase the complexity in robotic programming systems. Flexibility is an essential feature of robotics system especially of the third generation. SIMIR (Support Interactif, Multitaches, pour l’Intégration en Robotique) insures cooperation between the robotic specific modules. CONTROL, PERCEPTION, COMMUNICATION and DECISION. In addition SIMIR supports portability, interactivity, modularity and parallelism. SIMIR includes two levels: SIMIR-N and SIMIR-L. SIMIR-N, the subject of this report, is constituted by a set of managers and a primitive’s library. As the kernel UNIX is a standard in the world of computer manufacturers, SIMIR is implemented around this kernel.
Abstract FR:
Les systèmes de programmation de robots se caractérisent par une complexité croissante dûe à l’introduction continuelle de nouvelles techniques provenant de domaines divers tels que la conception de robots, la commande, les capteurs, la reconnaissance des formes, les réseaux. La flexibilité est la caractéristique essentielle d’un système robotique de troisième génération. SIMIR (Support Interactif, Multitâches, pour l’Intégration en Robotique) assure la cohabitation des modules spécifiques à la robotique. ACTION-COMMANDE, PERCEPTION, COMMUNICATION et DECISION. SIMIR est conçu pour répondre aux critères de portabilité, d’interactivité, de modularité et de parallélisme dans un environnement robotique. Il comprend deux niveaux : SIMIR-N et SIMIR-L. SIMIR-N qui est décrit dans ce rapport de thèse est constitué essentiellement par un ensemble de serveurs et d’une bibliothèque de primitives. Pour bénéficier de la reconnaissance de fait d’UNIX comme un standard dans le monde des constructeurs d’ordinateurs, SIMIR est implémenté autour de ce système d’exploitation.