Abstract FR:

La trajectoire optimale d'un vehicule sur un terrain quelconque est determinee en resolvant un modele d'hamilton jacobi, avec vitesses non isotropes. La methode construit des courbes isovaleurs en fonction d'un critere d'optimisation operationnel, local, hybride (temps/consommation). Ces courbes sont solutions d'un systeme hyperbolique degenere que l'on resout grace a des schemas originaux (volumes finis, schemas compacts). Les applications realisees a l'aide d'un code numerique nouveau sont tres generales: sol montagneux, couplage avec le reseau routier, obstacles, cibles multiples ou en mouvement, robot, etc