Abstract FR:

L'objectif de ce travail s'inscrit dans la problematique generale de la modelisation mathematique des mouvements des membres au cours du cycle locomoteur. Dans le chapitre d'introduction on presente les donnees physiologiques et biomecaniques qui vont servir de point de depart pour l'elaboration des modeles. Le premier chapitre est consacre a l'etude du mecanisme de la locomotion chez le chat et a l'elaboration du modele de la commande de force musculaire. Le second chapitre est consacre a la determination mathematique des forces developpees par differents muscles du membre posterieur. Cette approche permet d'acquerir des connaissances plus approfondies de la marche. Dans le troisieme chapitre nous presentons un modele mathematique du mouvement du membre posterieur durant la phase de transfert. Dans ce modele le membre est considere comme un pendule; l'equation du mouvement est tiree des equations d'euler-lagrange et la technique mathematique de quasi-linearisation est utilisee pour la resolution numerique du probleme. L'objet de la quatrieme partie est la modelisation mathematique des quatre membres du chat. Ce modele a ete etabli a partir des equations d'euler-lagrange par l'application des moments agissant sur les differents segments des membres et par l'introduction des expressions des energies cinetiques et potentielles