Apprentissage incrémental des modèles d'action relationnels
Institution:
Paris 13Disciplines:
Directors:
Abstract EN:
In this thesis, we study machine learning for action. Our work both covers reinforcement learning (RL) and inductive logic programming (ILP). We focus on learning action models. An action model describes the preconditions and effects of possible actions in an environment. It enables anticipating the consequences of the agent’s actions and may also be used by a planner. We specifically work on a relational representation of environments. They allow to describe states and actions by the means of objects and relations between the various objects that compose them. We present the IRALe method, which learns incrementally relational action models. First, we presume that states are fully observable and the consequences of actions are deterministic. We provide a proof of convergence for this method. Then, we develop an active exploration approach which allows focusing the agent’s experience on actions that are supposedly non-covered by the model. Finally, we generalize the approach by introducing a noisy perception of the environment in order to make our learning framework more realistic. We empirically illustrate each approach’s importance on various planification problems. The results obtained show that the number of interactions necessary with the environments is very weak compared to the size of the considered states spaces. Moreover, active learning allows to improve significantly these results.
Abstract FR:
Dans cette thèse, nous nous intéressons à l'apprentissage artificiel pour l'action. Nous nous situons à l'intersection de l'apprentissage par renforcement (AR) et de la programmation logique inductive (PLI). Nous étudions plus précisément l'apprentissage de modèles d'actions. Un modèle d'action décrit les conditions et effets des actions possibles dans un environnement. Il permet d'anticiper les conséquences des actions d'un agent et peut aussi être utilisé par un planificateur. Nous nous intéressons en particulier à une représentation relationnelle des environnements. Nous décrivons alors les états et les actions à l'aide d'objets et de relations entre les différents objets qui les composent. Nous présentons la méthode IRALe apprennant de façon incrémentale des modèles d'action relationnels. Nous commençons par supposer que les états sont entièrement observables et que les conséquences des actions sont déterministes. Nous apportons une preuve de convergence pour cette méthode. Ensuite, nous développons une approche d'exploration active qui essaye de focaliser l'expérience de l'agent sur des actions supposées non couvertes par le modèle. Enfin, nous généralisons l'approche en introduisant une perception de l'environnement bruitée afin de rendre plus réaliste notre cadre d'apprentissage. Pour chaque approche, nous illustrons empiriquement son intérêt sur plusieurs problèmes de planification. Les résultats obtenus montrent que le nombre d'interactions nécessaires avec les environnements est très faible comparé à la taille des espaces d'états considérés. De plus, l'apprentissage actif permet d'améliorer significativement ces résultats.