Abstract FR:

Ce memoire aborde le probleme du mouvement d'un robot mobile a roues, tirant une remorque, dans un environnement encombre d'obstacles. Le but est de concevoir des algorithmes permettant a un tel systeme de se rendre de maniere autonome d'une position a une autre. Notre approche comprend trois phases. La premiere consiste a calculer un chemin faisable reliant les deux positions. On utilise pour cela un schema en deux etapes decouplant les contraintes physiques dues aux obstacles des contraintes cinematiques dues au roulement sans glissement des roues du robot. Ensuite, un parametrage temporel de ce chemin permettant de respecter les accelerations et les vitesses maximales du robot, est calcule. Enfin, une loi de commande en boucle fermee permet d'asservir le robot autour de sa trajectoire de reference. Des resultats experimentaux, menes sur un systeme reel, sont presentes dans le memoire.