Abstract FR:

Les travaux exposes dans cette these constituent une contribution a l'utilisation de la geometrie projective en vision monoculaire. Dans un premier temps, l'auteur esquisse une classification des systemes de connaissance d'objets les plus connus, l'accent est mis a la fois sur l'invariance des traits caracteristiques utilises et sur leur adaptation a la reconnaissance 3d a partir du 2d. L'auteur developpe dans la suite une representation de polygones, invariante par projection centrale, basee sur la propriete du birapport. A partir de cette representation une pseudodistance invariante par projection centrale est definie pour mesurer la similarite de deux polygones. Ces outils sont a la base d'un systeme de reconnaissance d'objets polyedriques en vision monoculaire. Le processus de reconnaissance se compose de deux phases: une phase de recherche des instances les plus probables des objets presents dans la scene; une phase de verification de la vraisemblance de ces instances. La premiere phase se fait par mise en correspondance des graphes des modeles avec celui de l'image. La deuxieme phase consiste a evaluer la transformation qui permet d'appliquer le modele sur son instance dans l'image. L'auteur presente enfin des resultats experimentaux d'interpretation de scenes reelles des objets qui y sont presents