Abstract EN:

Ce mémoire présente un système de vision stéréoscopique allant de la segmentation d'images à la reconstruction 3-D. Les couples d'images de la même scène sont tout d'abord segmentes à la fois en régions et en contours. La coopération de ces deux traitements a pour but d'extraire des contours fiables et correctement détectés. Ces contours sont ensuite appariés et regroupés simultanément par un algorithme itératif se basant sur une étude de voisinage des contours. Les contours connectés sont dans un premier temps regroupés dans des ensembles appelés composantes connexes et appariés. Puis ce traitement est répèté en augmentant à chaque itération la distance séparant les contours et en prenant en compte des propriétés topologiques et géométriques des contours. Le résultat fourni est donc une description structurelle de l'image sous forme d'ensembles de contours appariés. Ces ensembles appariés sont ensuite utilisés par un traitement ayant pour but d'améliorer à la fois la description structurelle et la segmentation. Les appariements des contours, grâce à la connaissance du modèle géométrique des caméras du système, permettent ensuite, par triangulation, d'obtenir une description tridimensionnelle de l'image. La description surfacique est calculée en approximant chaque composante connexe par un plan