Abstract FR:

La question centrale de la these est la suivante: quels sont les problemes solubles en vision stereoscopique binoculaire artificielle lorsqu'on ne connait rien (ou presque) des modeles des cameras? apres avoir souligne l'importance des objets geometriques intrinseques points, directions, droites, plans mis en jeu dans un systeme stereoscopique binoculaire, l'auteur approte une double reponse a la question precedente en exploitant uniquement la geometrie projective, a savoir : 1) il est possible a un cout raisonnable de realiser l'etape d'appariement geometrique dont le resultat satisfait la contrainte epipolaire; 2) il est egalement facile et rapide de retrouver les coordonnees 3d des points objets a un facteur d'echelle pres