Abstract FR:

Cette these presente une etude approfondie du probleme de calibrage de cameras dans le cadre de la vision stereoscopique par ordinateur. La premiere partie est consacree a l'etude d'une methodologie de calibrage de cameras ccd. Elle se subdivise en: calibrage de cameras fixes: calibrage statique; calibrage des systemes mecaniques articules; calibrage de cameras mobiles: calibrage dynamique; proposition d'un code robuste de calibrage de cameras s'appuyant sur les meilleurs resultats dans ce domaine. La deuxieme partie presente une application du calibrage a la localisation et a la saisie - depose d'objets polyedriques. Une riche experimentation est menee a partir d'un systeme de vision stereoscopique mobile (noisiv) et d'un robot manipulateur