Abstract FR:

Dans cette thèse, nous nous intéressons aux problèmes de l'intégration et du contrôle en vision par ordinateur et en robotique mobile. L'intégration est étudiée de trois points de vue : utilisation combinée de programmes issus de différentes sources, participation de différents domaines au fonctionnement d'une même application et interaction entre différents niveaux cognitifs. Après avoir montré les lacunes de environnements classiques de traitement d'images pour répondre aux problèmes de l'intégration, nous proposons une approche fondée sur une plate-forme multi-langages générique. Construite autour d'une machine virtuelle et d'un système de gestion mémoire performant, cette plate-forme propose un accès efficace aux langages symboliques. Grâce à la génération automatique d'interface et au chargement dynamique de fichiers compilés toute bibliothèque logicielle peut être intégrée au système. Concernant le contrôle, nous nous préoccupons essentiellement de la capacité d'adaptation d'un système face à la diversité des situations et des objectifs. Afin de permettre la manipulation des comportements par un système symbolique, nous proposons la notion de graphe de contrôle configurable dynamiquement. Les solutions proposées ont fait l'objet de réalisation. Leur utilisation est illustrée au travers d'applications liées à la vision active et à la robotique mobile