Abstract FR:

L'objet de la thèse est l'application de la méthode hypercomplexe a l'étude cinématique d'une classe importante de robots. Apres avoir précise la structure algébrique générale des systèmes hypercomplexes et précise les éléments de l'analyse hypercomplexe nécessaire a l'objet, une étude des mouvements de points et de droites orientées est développée sur base d'un système hypercomplexe particulier: les biquaternions. Dans une seconde partie du mémoire, cette étude est appliquée a l'analyse géométrique des chaines cinématiques élémentaires et ouvertes. L’efficacité de la méthode hypercomplexe est révélée par l'application des modélisations proposées, a la commande de robots industriels