Abstract FR:

Le développement des mécanismes parallèles reste limité par leur précision. La détermination des paramètres géométriques décrivant au mieux le mécanisme permet de l'améliorer. Cette identification géométrique est envisagée dans ce document en s'appuyant sur la vision. Deux approches sont développées : la première repose sur l'observation de l'effectueur et la seconde sur celle des chaînes cinématiques. Dans le premier cas, une analyse des performances de l'outil de métrologie par vision est réalisée, qui permet une définition de l'expérimentation prenant en compte le comportement du capteur et du mécanisme. L'influence de l'implantation du capteur sur l'identifiabilité des paramètres est aussi analysée. L'identification par observation des chaînes cinématiques, approche novatrice, est développée sur le plan méthodologique pour pouvoir être appliquée à plusieurs familles de mécanismes. Les deux approches sont validées par des expérimentations sur trois mécanismes parallèle