thesis

Conception structurale de mécanismes parallèles sphériques

Defense date:

Jan. 1, 2003

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Institution:

Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris

Disciplines:

Mechanical engineering

Authors:

Directors:

Abstract EN:

A method for systematic synthesis of spherical parallel mechanisms architectures, based on algebraic proprieties of the Lie group of displacements, was developed. Then structural types of spherical parallel mechanisms were enumerated and classification of the mechanisms was presented. An approach based on the analysis of finite displacements sets proprieties was employed to identify singular configurations of mechanisms. Permanent finite singularities induce additional motilities and then new 4-dof and 5-dof over-constrained mechanisms were deduced. Finally, an enumeration of these novel 4-dof and 5-dof parallel mechanisms was obtained.

Abstract FR:

Une méthode de synthèse systématique d'architectures de mécanismes parallèles sphériques, reposant sur l'utilisation des propriétés algébriques du groupe de Lie des déplacements, a été développée. Elle a permis la synthèse de tous les mécanismes parallèles sphériques. Une étude architecturale a été présentée et une classification des mécanismes a été établie. La recherche des singularités de ces mécanismes s'appuie sur une analyse des sous-ensembles de déplacements finis. En déterminant les singularités par bras ensuite les singularités par l'assemblage des trois bras, toutes les configurations singulières ont été mises en évidence. Les singularités finies permanentes induisent des mobilités additionnelles conduisant ainsi à des nouveaux mécanismes à 4-ddl et à 5-ddl hyperstatiques. Enfin, une énumération systématique de ces nouveaux mécanismes parallèles à 4-ddl et à 5-ddl a été obtenue.