Abstract FR:

L'auteur decrit un prehenseur pneumatique dont l'effort de serrage est proportionnel au poids de l'objet a soulever, quelle que soit son orientation dans un plan vertical. Cette adaptation du serrage est realisee a l'aide d'un potentiometre pneumatique, qui constitue l'element clef du prehenseur. Les fonctionnements statique et dynamique de ce potentiometre sont modelises a partir des equations classiques de la mecanique des fluides et d'hypotheses sur les deformations etablies par une modelisation simple par elements finis. Le comportement dynamique d'une maquette de prehenseur complet est modelise en utilisant une methode de simulation numerique. Les modeles obtenus sont valides experimentalement. Les resultats de ces etudes permettent de tirer des regles de conceptions et d'optimisation d'un prehenseur adapte a un cahier des charges donne