Abstract FR:

Cette thèse s'inscrit dans le cadre de la simulation physique interactive. Notre objectif est de proposer une plate-forme de simulation suffisamment générique et flexible pour simplifier le développement et la réutilisation d'applications de simulation. Notre proposition repose sur le concept d'objets autonomes, capables de déterminer eux-mêmes leur état à chaque instant de la simulation. Pour garantir que la simulation soit visuellement réaliste malgré des objets potentiellement hétérogènes, nous introduisons une synchronisation temporelle relâchée. Nous montrons que ce choix de conception se prête de manière naturelle à la simulation collaborative. Notre approche se veut robuste et peu dépendante des performances du réseau. Elle se base sur un traitement local des objets simulés, couplé à un système asynchrone de correction, garantissant dans le cas des simulations déterministes, de manière aymptotique et avec vitesse de convergence dépendant des performances réseau, une position d'équilibre physiquement plausible, et partagée sur tous les postes. Enfin, pour illustrer le potentiel de cette plate-forme, et souligner le fait que celle-ci peut intégrer facilement des objets physiques associés à de nouvelles fonctionnalités evoluées, sans connaissance préalable de celles-ci, nous proposons un modèle d'objet volumique déformable capable d'adapter (sous une certaine tolérance) son coût de calcul à un niveau de performance imposé.