Abstract FR:

Le theme general de cette these concerne la creation de concepts et de methodes utilisant la vision par ordinateur interactive pour l'amelioration d'un systeme de teleoperation assistee par ordinateur (t. A. O. ). L'ordinateur fournit des possibilites de commande tres puissantes. Toutefois, dans le cadre de la teleoperation de vehicule ou de telemanipulateur en milieu hostile, les taches ne sont pas suffisamment bien connues pour rendre le systeme entierement autonome. La principale difficulte est l'obtention d'une cooperation la plus efficace possible entre l'operateur et la machine. Une base de donnees geometriques, meme rudimentaire, est necessaire pour ameliorer la transparence du systeme. Malheureusement, il est rare que cette base de donnees existe, et meme quand c'est le cas, elle n'est pas bien adaptee aux taches devant etre accomplies. Un concept de modelisation et de modification interactives d'une base de donnees geometriques est propose. Sa mise en uvre a donne naissance au logiciel pyramide. L'operateur doit acquerir dans un temps tres bref, vu qu'il intervient dans un scenario d'accident, une base de donnees geometriques, necessaires pour de nombreuses taches, en particulier d'evitement d'obstacles. Notre methode combine la puissance de calcul et la grande memoire de l'ordinateur avec les potentialites cognitives de l'homme, a savoir sa faculte de modeliser son environnement en entites geometriques volumiques simples et son habilete pour faire coincider tres rapidement des structures visuelles. Pour passer de l'image bidimensionnelle a un modele tridimensionnel, des techniques interactives sont mises en uvre. L'assistance fournie par pyramide pour le pilotage du robot mobile centaure i a pu etre testee sur site reel. Cette phase de validation a permis de verifier la pertinence des concepts etablis