Abstract FR:

En étroite collaboration avec un autre doctorant Didier Gemmerle, notre travail de thèse traite de la reconstruction et de la modélisation d'objets à partir d'images de stéréovision trinoculaire. Les données de notre étude sont constituées d'une série d'images stéréoscopiques trinoculaires à niveaux de gris pris par les caméras du robot, la stratégie de ce dernier étant d'effectuer une révolution complète autour de chaque objet à modéliser. À partir de chacun de ces triplets, notre but est d'extraire un ensemble de primitives de modélisation, facettes et segments, puis de fusionner ces ensembles pour obtenir automatiquement le modèle 3D de l'objet. Notre système de modélisation se découpe en trois parties distinctes: le bas niveau, dont le rôle est d'extraire les primitives d'un triplet d'images. Ces primitives constituent la vue 3D. Le moyen niveau, effectuant l'appariement des primitives entre deux vues 3D consécutives. Le haut niveau, fusionnant les informations fournies par les bas et moyen niveaux et reconstruisant le modèle de l'objet. Ce manuscrit décrit la partie bas niveau de notre système. Les moyens et hauts niveaux sont décrits dans la thèse de D. Gemmerle intitulée: contributions à la modélisation d'objets polyédriques 3D: construction du modèle à partir de groupements perceptuels