Abstract FR:

Cette these s'inscrit dans le cadre de la robotique mobile lourde, et concerne plus particulierement les aspects decisionnels, a savoir les fonctions de planification et de controle. Elle couvre la conception et la realisation des architectures de controle du robot autonome de transport de charges lourdes first et du robot teleopere d'intervention sumo, respectivement de type hierarchique et multi-agents centralise. Elle met en evidence l'interet d'une methode de conception du superviseur, a la fois externe (i. E. Specification proche du comportement observable) et incrementale (i. E. Ajout de nouvelles regles comportementales sans deteriorer le systeme courant), tant pour la phase de codage que pour la phase de mise au point en environnement reel. En reponse, elle propose une approche de conception orientee contraintes, exploitant certains principes des approches comportementales et adaptatives, mais ou la connaissance est explicite et manipulable par le concepteur : le superviseur est construit incrementalement via la specification de comportements elementaires et de contraintes (e. G. De priorite, d'exclusion et d'ordonnancement), et ceci en fonction des retours d'experience. La programmation par contraintes est envisagee dans ce cadre. Enfin, elle definit une structure generique de superviseur, orientee contraintes, combinant des agents decisionnels et des agents cognitifs : les agents decisionnels implementent les comportements elementaires du robot en reaction a l'environnement courant ; les agents cognitifs ont une action transversale d'arbitrage, d'exclusion et d'ordonnancement, et reposent sur des techniques de programmation par contraintes. Cette structure a ete appliquee et evaluee dans le cadre des robots first et sumo.