Abstract FR:

Nous abordons, dans un premier chapitre, des problemes du pre-traitement de l'image dans un systeme de stereo vision, qui sont le filtrage de l'image et la detection de contours. Une famille de detecteurs de contours sur le filtre optimal exponentiel est presentee et une analyse des performances des filtres est donnee. Dans le deuxieme chapitre, nous analysons d'abord le modele de la camera lineaire et le probleme de la calibration d'une camera, et nous proposons ensuite une methode originale de calibration, cette methode permet de calibrer les parametres extrinseques pour un systeme binoculaire et les parametres intrinseques et extrinseques pour un systeme trinoculaire, a partir des points correspondants dans les images, sans connaitre les coordonnees 3-d des points dans l'espace. Nous proposons dans le troisieme chapitre une methode originale de stereo vision binoculaire: a methode de mise en correspondance par les graphes pyramidaux des images bli. Nous faisons l'analyse statisituqe sur le probleme des fausses cibles pour les systemes binoculaires et trinoculaires, et proposons ensuite un nouveau systeme trinoculaire qui met en correspondance les trois images au niveau des primitives dans l'espace tridimensionnel, sans utiliser les contraintes supplementaires usuelles dans les systemes binoculaires courants