Planification multi-agents multi-objectifs : modèle et algorithme
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Abstract EN:
This thesis deals with the coordination of a group of autonomous agents in the real world. So, we have to take into account uncertainty about action's outcome, about other agent's behavior and also the changes in the environment. We are using Markov decision processes (MDP), whose allow to manage those uncertainties in a decision process. In order to manage the interactions with the other agents, we give a formalism to express them, and also we give a solution to integrate them in a on-line decision process. This is an extension of the Markov Decision Processes where the agent are trying to optimize their own reward as well as the welfare of the group. This is a mutlicriteria decision problem, and we give it a solution. Once this formalism built, we tackle some classical coordination problems : platooning, spatial coverage, coalitions formation. Those applications allow us to apply with success the principle given at the beginning of the thesis. The extensions of this work will be dealing with on-line learning, and also game theory in order to detect and to solve deadlocks.
Abstract FR:
Cette thèse s'intéresse à la problématique de la coordination de plusieurs agents autonomes dans un environnement réel. Cela implique la prise en compte de l'incertitude dans la réalisation des actions et du comportement des autres agents, ainsi que d'une certaine dynamicité de l'environnement. Nous avons basé notre travail sur le formalisme des processus décisionnels de Markov (MDP) qui permet d'intégrer les incertitudes dans le processus de raisonnement. Afin de prendre en compte les interactions avec les autres agents, nous avons formalisé celles-ci et intégré les interactions au sein d'un processus de décision en ligne. Ce processus est une extension des MDP où les agents cherchent à optimiser leurs gains personnels, ainsi que le bien-être du groupe. Il en découle un problème de décision multi-critères, auquel nous avons proposé une solution. Une fois ce formalisme établi, nous avons pu aborder plusieurs problèmes de coordination comme : la formation de convois, la couverture spatiale et la formation de coalitions. Ces problèmes nous ont permis d'appliquer avec succès les principes établis en début de thèse. Les extensions de ce travail traiteront l'apprentissage en ligne, et la théorie des jeux afin de permettre la détection et la résolution de cas d'inter-blocages