Abstract FR:

Le processus d'exécution des tâches opératoires est souvent imprédictible; en effet, il obéit rarement à un schéma algorithmique préétabli. Face à cette complexité d'ordre algorithmique, l'une des voies explorées consiste à adopter une démarche systématique visant à introduire davantage de rigueur dans la construction des programmes du robot. Aussi, la contribution de la présente thèse s'attache à proposer les outils de base d'un système d'aide à la synthèse de programmes. Dans la démarche proposée, on distingue conceptuellement deux étapes fondamentales: la spécification, qui est une étape descriptive, dont l'objectif est de fournir, pour une tâche opératoire donnée, une expression abstraite du programme indépendante des contraintes d'implantation, et une étape constructive, qui aboutit à une expression concrète du programme à synthétiser. La première étape effectue, au préalable, l'analyse de l'énoncé d'une tâche selon une méthode basée sur l'approche d'Abbot: son objectif est de définir les différentes entités de base: types, objets, operateurs,. . . Celles-ci sont spécifiées sous formes de clauses dans le formalisme du langage z d'Abrial. La seconde étape s'attache à la construction des modules abstractions a partir des clauses z et la construction proprement dite du programme en utilisant des schémas de programmes. L'intégration de ces différents outils mettant en œuvre l'approche Z a été validée sur des applications du domaine de la robotique d'assemblage