Abstract FR:

L'execution de plans d'actions par un robot a donne lieu a la conception de representations fondees sur la logique des predicats, et plus recemment sur la logique temporelle; ces formalismes sont utilises pour la planification automatique dans la perspective de la robotique autonome. Dans l'approche differente que constitue la telerobotique, l'une des caracteristiques est la presence d'un operateur humain pour controler et superviser l'execution des plans. Dans ce cadre, la planification consiste en l'ecriture de plans au niveau tache par cet operateur au moyen d'un langage correspondant, et s'inscrit dans un contexte plus general d'interaction homme-machine. Nous proposons un modele logique et temporel de plans d'actions dotes d'une structure de controle imperative. Nous definissons pour cela, a partir d'une logique temporelle a intervalles, des primitives de controle imperatives qui definissent les arrangements temporels des actions et sous-plans qu'elles encadrent. Ceci nous mene dans un premier temps a integrer des structures de controle classiques des langages de programmation au modele de plans, en les y adaptant. Ensuite, des primitives de reaction aux evolutions de l'environnement sont definies dans le meme formalisme, pour repondre aux contraintes d'interaction et d'adaptation a l'univers exterieur rencontrees en telerobotique. Ce modele fait l'objet d'une application a l'assistance a l'operateur, et en particulier a l'assistance a la planification: on decrira le simulateur logique et temporel qui la met en uvre. Celui-ci calcule sous la forme d'un ensemble de faits de la logique temporelle a intervalles l'histoire de l'execution d'un plan dans un environnement. Cette approche a ete experimentee sur des plans de missions ecrits pour un systeme de telerobotique spatiale