Abstract FR:

Notre étude concerne l'exploration visuelle autonome pour la reconstruction de scènes inconnues. Le problème est décomposé de facon hiérarchique, en trois fonctionnalités. Dans un premier temps, le système effectue une recherche des objets en présence. L'approche que nous proposons est basée sur une description probabiliste de l'occupation de la scène par des objets. La recherche consiste alors à générer une suite d'observations aboutissant à une distribution de probabilité d'entropie nulle. Dans un second temps, l'exploration est focalisée sur chaque objet afin d'en améliorer la description. Nous présentons un modèle d'objet basé sur un mélange de modèles stochastique et à erreur bornée. Nous développons un algorithme d'estimation en ligne de ce modèle et élaborons un processus d'exploration optimale en temps réèl basé sur la minimisation de l'incertitude de localisation de l'objet observé. Enfin, la dernière fonctionnalité concerne le suivi des consignes permettant de déplacer la caméra tout en suivant l'objet d'intérêt. Ce problème est résolu par asservissement visuel dont nous étudions les potentialités du point de vue de la coopération caméra globale / caméra locale.