Abstract FR:

Ce travail de thèse s'inscrit dans le domaine de la vision robotique. Plus précisément nous nous sommes intéressés aux problèmes de l'asservissement visuel. L'asservissemnt visuel consiste à contrôler un système en utilisant des informations extraites des images fournies par une ou plusieurs caméras. Les techniques classiques sont basées sur la régulation à zéro de l'erreur entre les mesures courante et désirée. Ces méthodes se heurtent à des difficultés en particulier lorsque la configuration à atteindre est très éloignée de la configuration courante. Pour pallier ces difficultés, nous proposons le couplage d'une phase de planification de trajectoire des primitives visuelles dans l'image et d'une phase de suivi de trajectoires par asservissement visuel basé image. Nous proposons à cette fin, deux schémas de planification de trajectoires. La première méthode repose sur le formalisme de la commande optimale. Le principe du second schéma de planification est basé sur la méthode des fonctions de potentiel