Contributions à l'apprentissage automatique de réseau de contraintes et à la constitution automatique de comportements sensorimoteurs en robotique
Institution:
Montpellier 2Disciplines:
Directors:
Abstract EN:
In the first part of this Ph. D. Thesis, we propose an interactive version of the constraint network acquisition platform CONACQ in which the system actively asks questions to the user in order to increase more rapidly and consistently the knowledge of the platform. We propose a number of algorithms for identifying good queries for acquiring constraint networks and our empirical studies show that using our techniques the number of examples required to acquire a constraint network is significantly reduced. In the second part, we are interested in a practical use of the automatic constraint network acquisition in Robotics. Our approach uses CONACQ in order to model automatically the elementary actions of a robot with constraint networks. These are then combined by planning in order to automatically define a sequence of elementary actions which must be executed by the robot to perform a sensorimotor behaviour
Abstract FR:
Le travail effectué dans la première partie de cette thèse s'attache à développer une version interactive de plate-forme d'acquisition automatique de réseau de contraintes CONACQ, capable de poser à l'utilisateur des questions dont le but est d'augmenter plus rapidement et de manière conséquente la connaissance de la plate-forme. Afin de limiter le nombre d'interactions, nous proposons différentes stratégies de questionnement que nous validons ensuite empiriquement. Dans la seconde partie, nous nous intéressons à une utilisation pratique de l'acquisition automatique de réseau de contraintes dans le domaine de la robotique. Notre approche utilise CONACQ pour modéliser automatiquement les actions élémentaires d'un robot sous la forme de réseaux de contraintes. Ces derniers sont ensuite combinés par planification pour définir automatiquement une séquence d'actions élémentaires dont l'exécution doit permettre au robot d'accomplir un comportement sensorimoteur