Abstract FR:

Le domaine de recherche de la vision re-active repose sur la constatation que les principaux problemes de perception se revelent mal poses lorsque l'on cherche a les resoudre dans un cadre general. Lorsque ces problemes sont reconsideres en fonction du contexte particulier dans lequel ils doivent etre resolus, il existe des solutions permettant de stabiliser les resultats. Les travaux presentes dans cette these s'inscrivent dans ce contexte scientifique et etudient le controle d'une tete stereoscopique active avec laquelle il est possible de controler l'ouverture, la mise au point et la convergence de deux cameras. Ces travaux concernent le probleme de l'adaptation visuelle qui permet d'obtenir respectivement des images contrastees, nettes et dont la disparite est minimisee. Pour se faire, la modelisation des parametres d'ouverture, de mise au point et de convergence sont etudies ainsi que les problemes de modelisation des criteres que sont le contraste, la nettete et la disparite. De nombreuses fonctions permettant d'evaluer ces criteres ont ete elaborees et evaluees. Une modelisation generale du processus d'adaptation visuelle permet de definir une solution au probleme traite utilisable pour l'ensemble des criteres, et tenant compte de l'inter-dependance des parametres consideres. L'integration de ce processus a un systeme de vision realisee dans une deuxieme partie du travail permet de valider l'approche utilisee en l'appliquant a des problemes de calibrage et de detection d'obstacle