Poste de travail pour la programmation de robots autour de "RCCL"
Institution:
Paris 11Disciplines:
Directors:
Abstract EN:
This thesis is the result of reflections on the theme of the realisation of a workstation for robot programming. Its aim is to prove the feasibility of a system which integrates the modelling of robots, the assistance on program writing and the simulation and validation of written programs. This lead us to make a CAD type system dedicated to the modelling of articulated systems as the manipulators are. The data collected by the system are exploited within the context of a data base to enable the visualization of the robot computerized movements in the form of an animated image (by means of a simulator). These data are also used to generate automatically the direct and inverse kinematic models of a large range of manipulators. The realisation of the main modulus of a typical robot computer programming workstation enabled us to suppress the stumbling points of such a system.
Abstract FR:
Cette thèse est le fruit des réflexions effectuées sur le thème de la réalisation d'un poste de programmation de robots. Son but est de prouver la faisabilité d'un système intégrant la modélisation des robots, l'aide à l'écriture de programmes et la simulation et la validation des programmes écrits. Cette recherche nous a conduits à réaliser un système de type CAO spécialisé dans la modélisation des systèmes articulés que sont les manipulateurs. Les données recueillies par ce système sont exploitées dans le cadre d'une base de données pour permettre la visualisation des mouvements programmés du robot sous forme de dessins animés (fonction du simulateur). Ces données sont aussi utilisées pour générer automatiquement les modèles géométriques direct et inverse d'une large gamme de manipulateurs. La réalisation des principaux modules d'un poste "type" de programmation de robots a permis de faire disparaître les points d'achoppement d'un tel système et de prouver sa faisabilité.