Abstract FR:

Ce document traite de la realisation de taches de positionnement par asservissement visuel 2d. On considere tout d'abord, le cas ou l'image desiree est complexe, puis le cas ou elle est inconnue. Dans un premier temps, nous nous interessons au calcul de la matrice d'interaction relative a des informations visuelles issues du contour d'un objet observe dans l'image et montrons comment il est possible d'en obtenir une approximation. Pour ce faire, nous reformulons l'approche habituelle en un probleme de minimisation d'une erreur de modelisation du contour. Nous illustrons cette nouvelle facon de proceder sur deux exemples en realisant differentes taches de positionnement. Le premier est base sur le calcul de la signature polaire du contour de l'image de l'objet, le second sur une description parametrique de ce contour. Des resultats de simulation et d'experimentation valident les developpements theoriques. En particulier, la robustesse de la loi de commande est testee vis-a-vis d'une mauvaise calibration du dispositif experimental, des parametres intervenants dans la commande, ou encore d'une occlusion partielle de l'objet. D'un tout autre point de vue, nous nous interessons ensuite au cas de figure ou la consigne visuelle est inconnue - c'est-a-dire le cas ou l'image finale souhaitee n'est pas connue precisement - et ce dans le contexte d'une tache particuliere de positionnement consistant a amener le capteur en face de l'objet considere. Par contre, nous supposons cet objet plan et immobile. Pour simplifier le probleme, nous traitons tout d'abord le cas d'un objet filiforme et montrons comment cette approche se generalise a un objet plan de forme quelconque des que trois points caracteristiques existent. Une approche, ne faisant cette fois aucune hypothese, est proposee a la fin du document. Des resultats de simulations et d'experimentations valident les lois de commande proposees.