Système de commande automatique et poursuite pratique : application aux robots industriels
Institution:
Université de BesançonDisciplines:
Directors:
Abstract EN:
The first part of the thesis develops the theory of the practical pursuit of continuous, non-linear dynamic systems, in this case of mechanical systems. The synthesis of a command guaranteeing this quality of tracking is particularly advantageous for industrial systems. One of the major differences between tracking in Lyapunnov's sense and practical tracking relates to the time interval over which the different tracking properties are defined. For the pursuit in the sense of Lyapunnov, the final time is infinite, while for the practical pursuit, the final time can be finite or infinite. […] After having established the sufficient conditions guaranting the pursuit, the second part of the thesis presents the synthesis of a practical pursuit order. [. . . ] All the theoretical results are illustrated and fully verified by simulations carried out on a robot with three degrees of freedom in rotation.
Abstract FR:
La première partie de la thèse développe la théorie de la poursuite pratique de système dynamique continus, non linéaires, en l’occurrence de systèmes mécaniques. La synthèse d’une commande garantissant cette qualité de poursuite est particulièrement avantageuse pour les systèmes industriels. Une des différences majeures entre la poursuite au sens de Lyapounnov et la poursuite pratique porte sur l’intervalle de temps sur lesquelles les différentes propriétés de poursuite sont définies. Pour la poursuite au sens de Lyapounnov, le temps final est infini, tandis que pour la poursuite pratique, le temps final peut être fini ou infini. […] Après avoir établi les conditions suffisantes garantissant la poursuite , la deuxième partie de la thèse présente la synthèse d’une commande de poursuite pratique. […] Tous les résultats théoriques sont illustrés et complètement vérifiés par des simulations réalisées sur un robot à trois degrés de liberté en rotation.